Sichere Wahrnehmung zur flexiblen Assistenz in dynamischen und unstrukturierten Umgebungen
Körperlich eingeschränkte Menschen können durch Assistenzroboter bei ihren alltäglichen Tätigkeiten unterstützt werden. Dazu muss die Interaktion des Roboters mit dem Menschen noch schneller und die Bewegung des Roboters im Raum sicherer werden; unerwartete Bewegungen des Roboters müssen vermieden werden.
Ziel des Vorhabens SINA sind sichere und flexible Greif- und Übergabevorgänge zwischen Mensch und mobilem Roboter. Dazu werden Roboterarm und Greifer mit neuartigen kapazitiven Sensoren verkleidet, die sowohl Berührungen als auch Annäherungen erkennen. Außerdem werden die Bewegungsmuster des Menschen bei Übergabevorgängen untersucht und daraus Modelle erstellt. Mit diesen Modellen und den Sensorsignalen versteht der Roboter menschliches Verhalten bei der Übergabe von Gegenständen und kann diesen Vorgang dann sowohl sicher als auch in einer akzeptierten Geschwindigkeit durchführen. Das subjektive Sicherheitsempfinden des Menschen und die Erwartungen an den Roboter werden durch begleitende Tests ebenfalls ermittelt und fließen in die Entwicklung ein.
Die Wahrnehmung von Robotern wird durch neuartige Sensoren erweitert. Damit kann sich der Roboter sicher im menschlichen Umfeld bewegen und dem Menschen Gegenstände sicher und erwartungskonform abnehmen und übergeben. Der Roboter lässt sich mit Sprache und Gesten steuern und programmieren. Diese Grundfertigkeiten sind auf andere Roboter übertragbar.